4D2Y自动焊锡控制系统（以下简称4D2Y）具有5个电机控制轴，可支持龙门式三轴、三轴+旋转轴、三轴+2Y轴、三轴+2Y轴+旋转轴自动焊锡控制，基本满足了现有的龙门式自动焊锡控制方式的需要。4D2Y使用的手持编程器采用480 X 272 像素的1600万色真彩色5吋液晶显示屏，使编程菜单内容更丰富，同时可以显示内容丰富的开机画面。主板与手持编程器之间使用工业现场总线通信连接，速率更高、抗干扰性更强。手持编程器可以存储焊锡加工文件、系统配置文件，在多台设备使用中可用手持编程器相互复制焊锡加工文件或系统配置文件（也可使用U盘复制）。4D2Y采用ARM+DSP+FPGA控制方案，具有强大的运算能力，速度刷新时间非常小，运动控制加减速性能优越，4D2Y可支持高精度高速三维直线、三维空间圆弧运动。4D2Y运动控制主板具有256M存储空间，可存储1000个焊锡加工文件，每个文件可存储4000个焊锡加工编程点，4D2Y可支持在没有手持编程器连接下工作。